Ich empfehle dir die Lektüre von Ciceros De re publica und insbesondere der Abhandlung über die Vor- und Nachteile der verschiedenen Staatsformen, in denen das Kapitel Königsherrschaft ausführlich behandelt wird.
http://www.gottwein.de/Lat/cic_rep/Cic_rep154.phprex/regnum ist bei den Römern eben die Vokabel für "König"/"Königsherrschaft" (die religiöse Konnotation dürfte daher rühren, dass der ganze etruskische Kram, der in der römischen Kultur steckt, z.B. eben auch die ganzen Ämter und das alte Königsamt und ein guter Teil der Mystik, durch die Bank religiös ist), imperium ist die neutralere Vokabel für "Herrschaft(sgebiet)". Der Imperator ist vom Wortstamm her eher ein ebenfalls erstmal neutraler "Befehlshaber".
Die Römer dachten nicht in der Kategorie "demokratisch/undemokratisch". Mit Demokratie haben die Wahlen, die da abgehalten wurden, nur sehr wenig zu tun: die Stimmgewichtungen richten sich massiv nach Einkommensklassen und da darf längst nicht jeder überhaupt mitstimmen.
Die Römer hatten um 500 v.Chr. ihren letzten König rausgeworfen, der sich ein paar Schweinereien geleistet hat (vgl. Tarquinius Superbus), und seither den Königsbegriff (rex, regnum) als politisches Stigma benutzt (so wie man in Deutschland mit dem Nazi-Argument jede öffentliche Person diskreditieren kann) und lieber auf breitere Machtverteilung, v.a. durch das Annuitäts- und Kollegialitätsprinzip, gesetzt. Die religiösen Aufgaben gingen dabei auf verschiedene Ämter über, wobei der pontifex maximus einer Art "Nachfolgeamt" des rex im religiösen Bereich am nächsten kommen könnte. Bei den Römern v.a. der späten Republik war die Behauptung, dass jemand ein "regnum" anstrebe, eine Art politischer Mordversuch (und teilweise nicht nur ein politischer, vgl. Tiberius Gracchus). Deshalb haben sich die Principes von Anfang an nie als "rex" bezeichnet, sondern sich princeps, imperator, caesar, augustus usw. genannt.
Von belegten Menschenopfern, zumal in der augusteischen Zeit, ist mir noch nie was zu Ohren gekommen.